CNC електроника, управление на стъпкови и серво мотори 1028 мнения

[MrMurdjo]

Колега, струва ми се, че погрешно тълкуваш описанието.

[skat]

Само предполагам, целта ми е да помогна. Има и вариант с дефектна Л297, случвало ми се е китайска реплика да дава забранени комбинации. Ако ти се занимава, вържи светодиоди с някакво съпротивление около 500 ома към изходите на Л297, като си махнал Л298-цата. При нормална работа би трябвало да изглежда като на този клип:
http://www.youtube.com/watch?v=aknO6fYVPsw

[angelfilev]

Здравейте! Сдобих се с няколко стъпкови мотора с оптичен енкодер. Моторчетата са "микромощни", тип PM35S-048 и не представляват интерес, но за проби ще послужат като лагеруване на оптичния диск.
Оптичният елемент е HEDS-9100

http://www.seattlerobotics.org/encoder/ ... ds9000.pdf

Енкодера е HEDS-5500 I02 (резолюция 512)

http://www.newark.com/avago-technologie ... dp/05F8277

Моят въпрос е използвал ли е някой този или подобен енкодер, с каква схема?

[alien]

да, ползвал съм, но нещо не разбирам въпроса за схема? изкарват си директно ттл ниво А, Б и евентуално Ц сигнали, така че схемата е... директно към контролера който управлява, захранват се с 5 волта

[dobrinski]

Искаш да кажеш, че се свързват директно към пин на LPT порта и се указва пина в настройките на Мача?

[angelfilev]

да, ползвал съм, но нещо не разбирам въпроса за схема? изкарват си директно ттл ниво А, Б и евентуално Ц сигнали, така че схемата е... директно към контролера който управлява, захранват се с 5 волта

Ясно! Отначало си помислих, че е нужна схема, която предварително преобразува А и В сигнали в квадратичен.

[alien]

Искаш да кажеш, че се свързват директно към пин на LPT порта и се указва пина в настройките на Мача?

не съм казвал че влиза в лпт порт или мач, казах че влиза в контролера който управлява, т.е. драйвера на мотора

[MrMurdjo]

Mach3 може да получава сигнал от енкодер и според него да изобразява текущата позиция. Но контролерът на сервото има грижата да закара мотора там, където трябва, според получената команда.

[STEPER]

Нещо май нещата се объркаха.
Не знам,а може би съм пропуснал това,че Mach получава сигнал от енкодера и според него
да изобразява текуща позиция.
Мисля,че енкодера служи единствено само за обратна връзка на контролера който управлява двигателя и
алгоритъма е следния:
Mach-а чете програмата и подава съответните сигнали към контролера,които се интерпретират от него в
съответните команди за стъпка и посока при изпълнение от двигателя.
Същевременно контролера чете и сигналите получени от енкодера,обработва ги и ги сравнява със
сигналите получени от управляващата програма /в случая Mach 3/,и по този начи осъществява точното позициониране.
Да не забравяме,че сигналите от енкодера отговарят точно на текущата позиция на двигателя в реално време
и зависи от резолюцията на самия енкодер.
Ето тук е красотата при използване на енкодерите с което се добавя и малко интелигентност при изпълнение на задачите и това си има цена.Този енкодер за който споменава angelfilev - HEDS-9100 на AVAGO TECHNOLOGIES
струва samo 32 евро.
Поздрави

[MrMurdjo]

Като цяло не съм бил съвсем точен. Не съм запомнил правилно прочетеното.
В ръководството за Мах3 се говори за свързване на оптични енкодери (инкрементални датчици) към входовете и отчитане на координатите по тях. Визират се отделни от серво моторите енкодери и то по-скоро линейни, а не ротационни.

Mach3 has four pairs of inputs to each of which an encoder with quadrature outputs can be
connected (typically these might be "glass scale" encoders - see figure 4.15. Mach3 will
display the position of each of these encoders on a dedicated DRO. These values can be
loaded from and saved to the main axis DROs.
Inside the case of the encoder is a glass (or sometimes plastic) strip ruled with lines (e.g often 10 microns wide) separated by the same sized clear space. A light shining on a phototransistor through the ruling would give a signal like A in figure 4.14. One complete cycle corresponds to a movement of 20 microns. Another light and phototransistor located 5 microns way from the first one would give signal B a quarter of a cycle out from A (hence the name quadrature) A full explanation is rather long, but you will notice that a signal changes every 5 microns of movement so the resolution of the scale is 5 icrons. We can tell which way it is moving by the sequence of changes. For example if B goes from lo to hi when A is hi (point x) then we are moving to the right of the marked start whereas if B goes from hi to lo when A is hi (point y) then we are moving to the left of the start.
Mach3 expects logic signals. Some glass scales (e.g certain Heidenhain models) give an analog sinewave. This allows lever electronics to interpolate to a higher resolution than 5 microns. If you want to use these than you need to square off the aveform with an operational amplifier/comparator. TTL output encoders will connect directly to the input pins of the parallel port but, as noise will give false counts, they are better interfaced via what is known as a Schmitt trigger chip. The scales require a DC supply (often 5 volts) for the lights and any driver chips in them.

Все пак не е невъзможно да се използва сигнал от енкодерите на сервомоторите (трябва да са дигитални), като проблемите са повече електрически и в съгласуване на логическите нива, както се вижда в забележките по-долу:

Notice:
(a) that you can not easily use a linear scale as the feedback encoder for a servo drive
as the slightest backlash or springiness in the mechanical drive will make the servo
unstable.
(b) it is not easy to connect the rotary encoders on the servo motor to the encoder
DROs. This would be attractive for manual operation of the axes with position
readout. The problem is that the 0 volt (common) inside the servo drive used for the
motor encoders is almost certainly not the same 0 volt as your PC or breakout board.
Connecting them together will cause problems - don't be tempted to do it!
(c) the main benefit of using linear encoders on linear axes is that their measurements
do not depend on the accuracy or backlash of the drive screw, belt, chain etc.