CNC електроника, управление на стъпкови и серво мотори 1028 мнения

[PhD]

Колеги, аз като специалист разбирам от електроника - мислех си че с корекциите по режимите на работа на стъпковия двигател, ще подобри работата на механиката. От това разбирам и такъв ми е начина на мислене. С енкодера ще се избегне това да се пропускат стъпки, възможност да се реализира режим на микростъпка, по-добра динамика на мотора и дори малко да се вдигне въртящия момент. Като цена няма да е по-евтино от класическия драйвер(L297+L298 или път L297+H-bridge в изхода) и мотор с момент 3Нм. Като прочетох мненията на mika, който явно разбира от механика, нещата могат да се оправят и механично, не само с електрониката

[nunep]

Здравейте,
информативно, платка с възможност за обратна връзка от енкодери:
http://kellyware.com/max_stepper/index.htm
в PDF-а е описано какво става ако се изтърве стъпка и как се оправя проблема.
Хубавото е че, програмата и платката са от един производител.
Магнитните датчици няма ли да се влияят от магнитното поле на двигателя?

[MrMurdjo]

PhD
Микростъпки се постигат и ползват и без енкодер. Даже е желателно, защото се избягват резонансите в моторите при цяла или половин стъпка, които възникват при определена скорост на въртене.

[mika]

За съжаление не разбирам нито от механика, нито от електроника, а за програмиране изобщо не смея и да си помисля. Някой попита за мнение и просто изказвам своето, без никакви претенции за компетентност. Казвате, че обратната връзка ще ме предпази от изпускане на стъпки. Да приемем, че това е така, въпреки че на мен досега никога не ми се е налагало, което в моя случай я прави ненужна. Та значи машината изпуска стъпки и благодарение на обратната връзка спира. Какво следва? Пускаме я пак, но поради неправилно подбраните мотори тя пак спира. И сега какво? Просто няма да можем да свършим определената работа, или заменяме моторите с други, нещо, което можехме да направим предварително и да си спестим скъпото аварийно спиране.
Другия плюс, според вас е, че тази система ще може да компенсира луфтове и лоша изработка на самата машина. Тук също имам няколко въпроса. Да приемем, че ос Z има луфт между винта и гайката от примерно 1мм. При работа шпиндела ще оказва известен натиск върху детайла поради собствената си тежест. Всичко ще бъде добре до момента, когато натиска върху детайла не трябва да е по-голям, от тежестта на шпиндела. Тогава вече луфта в гайката ще започне да прави проблем и аз наистина не разбирам, как обратната връзка, или софтуерно (в Mach3 има такава опция) този проблем ще се реши. Ами луфта в червячната предавка на въртяща ос, за която стана въпрос по-рано? Когато четвъртата ос трябва да е неподвижна, но шпиндела обработва ту в единия, ту в другия край на заготовката, този луфт ще причинява хлопане, което по никакъв начин няма да се предава на червяка и в такъв случай ще остане невидимо за обратната връзка. Тогава какво правим?

[alien]

@MrMurdjo във връзка от твой предишен въпрос, за стъпкови мотори и обороти, бях казал че ще пиша пак данни като закача мотора към механиката
ето резултата : надеждна работа за работен ход с натоварване - 2000 оборота на двигатела
надеждна работа за бърз ход 2500 оборота
при 3000 оборота вече не е надеждно. 1 от 100 опита изпуска стъпки

механиката е следната: съчмено винтова двойка, предавка към винта около 1:1.4 стъпка на винта 4мм при 2500 оборота на двигатела 7 метра/мин линейна скорост на механиката
настройка на мач3 за ускорението - 0.2 сек за достигане на максималните обороти


относно магнитните енкодери - този който разглобявах беше с 1000 полюса на магнита, за постигане на 1000 импулса на оборот, при 2 полюса и толкова прецизно измерване на амплитудата, та дори и с мост силно ме съмнява да работи в близост до двигатела, серво мотора който настройвах последно накланя картината на кинескоп от 30см при тръгване и спиране
ако се ползва обаче магнит с 1000 полюса тогава амплитудата не е определяща, но ще трябва да се проектира от нулата алгоритъм за четене, не знам да има нещо готово за такъв енкодер, може би нещо от рода на хард диск, но с възможност да чете с голяма резолюция и при бороти близки до 0

и аз доста мислих за енкодер и стъпков мотор - единствената полза за която се сещам е за по прецизно позициониране между целите стъпки при ползване на микро стъпки, тъй като в тази зона мотора е като мека пружина, и дефакто точността пак е близка до цяла стъпка, но пак мотора трябва да има достатъчно запас
обаче това толкова усложнява софтуер и хардуер че прави безмислено ползването на стъпков мотор, има ли енкодер по лесно е със постоянно токов мотор, и е в пъти по добре и по надеждно

[MrMurdjo]

Мика,
ако моторите са изпуснали стъпки, значи трябва да се пренастрои зададената им максимална скорост на въртене от една страна, а от друга - при подготовката на задачата в САМ програмата, да се коригират режимите - подаване, дълбочина, скорост - така че моторите да не се претоварват. И няма да има нужда от смяна.
Линейното отчитане на абсолютна позиция би компенсирало именно случая, който даваш за пример. Защото (поне според моите познания) между управляващата програма и мотора има интелигентен контролер, който също изчислява текущите координати по идващите команди и ще спре движението на зададената позиция прозрачно за оператора и програмата.

[MaK]

Прикачен файл:

spa_52.jpg (9.45 KиБ) Видяна 4916 пъти

SPA 52 от Роботрон на ГДР .

Прикачен файл:

ASX-66A.jpg (11.86 KиБ) Видяна 4916 пъти

ASX-66A AlphaStep на Orientalmotor NEMA23 с вграден контролер и драйвер за 850$ .

Прикачен файл:

AS-controldiagram.jpg (14.11 KиБ) Видяна 4916 пъти

Обратна връзка при ст.двигатели се е ползвала преди , ползва се и сега . Винаги ще се намери причина добре оразмерения двигател да изпусне стъпка - затягане на лагер , дефект в материала (чеп,гвоздей) , ниски обороти на шпиндела и др.Най малко ОВ може да задейства А-стоп и да спаси детайла . Представях си схемата с реверсивен брояч - step нa С+ ОВ на С- dir разменя двата входа . Може би е по-добре следене по фаза за всяка стъпка с контрол на тока . За ОВ може да се ползва ст.двигател от флопи със стъпка 1.8 за да са синхронни .

[MrMurdjo]

Четох преди време опитите на един човек да ползва малък стъпков мотор за енкодер. Имаше някакъв успех, но проблемът основно беше с генерираните импулси. Подобряваха се при подаване на слаб ток през намотките, но пак трябваше да се обработват предварително.

[mika]

MrMurdjo, не е ли по-лесно, вместо да хвърляш усилия в интелигентна система, която да казва, че е претоварена и не може да изпълни изискванията, да направиш такава, която да е съобразена с тях?
MaK, едно често случващо се и нормално за България спиране на тока причинява много повече главоболия, от затегнат лагер. Дано това да не ви тласне в проектирането на генератори.

P.S. Все пак ви пожелавам успех в начинанието и дано то опровергае всичките ми съмнения в него!

[MrMurdjo]

MrMurdjo, не е ли по-лесно, вместо да хвърляш усилия в интелигентна система, която да казва, че е претоварена и не може да изпълни изискванията, да направиш такава, която да е съобразена с тях?

Въпросът е малко риторичен. Защото едното не изключва другото и даже се съдържат едно в друго. Да направиш система, съобразена с изискванията, може да означава и вграждането на интелигентно управление. Всичко е относително.
И понеже става дума за "направи сам", всеки се справя според собствените си сили и частни определящи фактори. За мен например е по-лесно да изработя и оживя платка, отколкото да похарча неоправдано много пари за механика и мощни мотори. За момента. Ако на хоризонта се появи причина, оправдаваща хвълянето на тези средства, тогава ще му мисля. Предполагам и с другите е така.